But doesn't that always require a word like "to", "te", "zu"?
I don't think so - e.g. Slavic languages do that complementary infinitive thingy without any "do" or "ku".
He must not not dare to disturb me when I sing.
Er darf es nicht wagen, mich beim Singen zu stören.
Niech się nie ośmiela przeszkadzać mi w śpiewaniu.
?